Aurora se originó en la década de 1880 como el pueblo de Fletcher, tomando el nombre de Donald Fletcher, un hombre de negocios de Denver que lo vió como una oportunidad en el campo de bienes raíces. El y sus socios delimitaron cuatro millas cuadradas en el este de Denver, pero el pueblo y Colorado sufrieron económicamente después de la Caída de la Plata de 1893. A ese punto, Fletcher abandonó el pueblo dejando a la comunidad con una enorme deuda por el servicio de suministro de agua.  En 1907, los habitantes decidieron cambiarle el nombre y ponerle Aurora, como una de las subdivisiones que componía el pueblo; y así Aurora lentamente empezó a crecer a la sombra de Denver convirtiéndose en la ciudad de mayor crecimiento en los Estados Unidos a fines de los años 70 y comienzos de los años 80.  Muy apropiadamente, Aurora, la ciudad compuesta de cientos de subdivisiones, lleva el nombre de uno de los diseños de desarrollo originales de donde surgió.